Les origines du bourg d’Ainhoa remontent au 13e siècle quand des moines Prémontrés décidèrent d’y fonder un de leurs cinq vicariats sur la route de Compostelle. Rapidement, les lieux se transformèrent en un village-bastide ordonné de part et d’autre d’une grande rue.
Au 14e siècle, l’Angleterre et la Navarre se disputèrent le bourg avant qu’en 1451, sous Charles VII, il ne redevienne français.
Les façades des maisons labourdines ou navarraises y sont caractérisées par deux couleurs qui expriment tout leur caractère : le blanc et le rouge. Aujourd’hui encore, on trouve dans les vastes lorios (porches) de certaines d’entre elles des anneaux qui servaient jadis à attacher les mulets et qui témoignent d’un passé commercial glorieux, quand Ainhoa était un relais pour les marchands passant par la frontière espagnole. Le village possède par ailleurs un fronton de pelote basque qui est encore utilisé de nos jours, ainsi qu’une église du 13e siècle dédiée à Notre Dame de L’Assomption à la décoration typiquement basque.
En suivant le balisage du GR 10, on atteint la chapelle Notre Dame d’Aranzazu bâtie à l’endroit où serait apparue la Vierge et qui est de nos jours un lieu de pèlerinage le lundi de la Pentecôte.